El caracter de escape por defecto en SSH, salvo que se defina otra cosa en /etc/ssh/ssh_config es ~

Digitando ~? podemos ver la lista de opciones de escape disponibles.

Las más interesantes son ~. que permite cerrar la sesión por la fuerza cuando la misma no responde ningún comando ni siquiera el ^C.

La otra es ~C que permite abrir una consola de comando propia del SSH. Desde aquí se puede habilitar y deshabilitar forwarding de puertos entre otras cosas (con help en la consola se pueden ver las opciones disponibles)

Es importante tener en cuenta que estos códigos de escape solo valen luego de un fin de línea. O sea que poner un ~ en el medio de un comando no se va a considerar un escape.

Otra cosa importante es que ~~ pasa el caracter de escape a la consola remota, por lo que es si se tienen conexiones ssh en cascada es posible usar posible usar ~~. para cerrar la segunda sesión sin cerrar la primera.